居然克服了最難的核心難點(diǎn)。
要知道，視覺(jué)感知所需要的攝像頭、激光雷達(dá)等。
會(huì)容易受強(qiáng)光、煙霧遮擋等環(huán)境干擾。
而無(wú)法精準(zhǔn)識(shí)別路面硬度。
再者觸覺(jué)感知需承受沖擊，且難以區(qū)分“路面凸起”與“障礙物”。
即使感知到地形信息，機(jī)器人需在極短時(shí)間內(nèi)決定“是否調(diào)整步長(zhǎng)、是否抬腿避開(kāi)障礙、是否切換步態(tài)”。
若決策過(guò)慢，會(huì)導(dǎo)致“已經(jīng)踩向障礙才開(kāi)始調(diào)整”。
若決策錯(cuò)誤，則會(huì)直接失衡。
然而“哮天犬”卻能完美的避開(kāi)這些雷點(diǎn)。
精準(zhǔn)的走出“舞姿”。
太厲害了。
之前，譚教授他們就推演過(guò)：四足機(jī)器人在爬樓梯時(shí)，需同時(shí)滿足“足端精準(zhǔn)落在臺(tái)階邊緣”、“身體姿態(tài)前傾角度匹配臺(tái)階坡度”、“雙腿力矩協(xié)同”。
任一環(huán)節(jié)失誤都會(huì)導(dǎo)致失敗。
但‘哮天犬’剛剛跟著張揚(yáng)的時(shí)候，正常得跟動(dòng)物狗一樣。
這讓譚教授十分驚艷，并佩服得五體投地了。
“你說(shuō)……他究竟是怎么設(shè)計(jì)的？”
譚教授好奇得研究“哮天犬”的機(jī)械結(jié)構(gòu)與動(dòng)力系統(tǒng)。
他們之前一直“在‘仿生’與‘工程可行性’間找平衡。
但一直沒(méi)有突破性的進(jìn)展，測(cè)試了112次還是失敗了。
“這哮天犬究竟是怎么做到的？”
生物的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具備“高功率密度、高靈活性、抗沖擊”的特點(diǎn)。
而足式機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)需在重量、強(qiáng)度、靈活性之間妥協(xié)。
這是硬件層面的核心瓶頸。
比如，生物肌肉可實(shí)現(xiàn)“柔性驅(qū)動(dòng)”。
而機(jī)器人常用的“電機(jī)+減速器”驅(qū)動(dòng)方式。
要么靈活性不足。
如果剛性減速器無(wú)法快速調(diào)整力矩。
要么功率密度低。
如果柔性驅(qū)動(dòng)的電機(jī)重量過(guò)大，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人總重超標(biāo)，影響續(xù)航。
加上機(jī)器人關(guān)節(jié)若追求多自由度，會(huì)導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量增加。
如果四足機(jī)器人每腿需3到4個(gè)關(guān)節(jié)，8條腿則需24到32個(gè)關(guān)節(jié)。
每個(gè)關(guān)節(jié)都需電機(jī)傳感器，總重易超過(guò)50kg，難以便攜。
若簡(jiǎn)化自由度，則會(huì)丟失運(yùn)動(dòng)靈活性。
“但哮天犬的設(shè)計(jì)太巧妙了！”
每一個(gè)設(shè)計(jì)都恰到好處。
譚教授猶如欣賞一個(gè)藝術(shù)品一般看著“哮天犬”。
“就是不知道他的續(xù)航能有多少？”
張揚(yáng)：“按照說(shuō)明書(shū)顯示：持續(xù)續(xù)航能到達(dá)24個(gè)小時(shí)，高難度動(dòng)作能達(dá)到16個(gè)小時(shí)。”
“這個(gè)續(xù)航能力已經(jīng)很了不起了，超越市面上絕大多數(shù)仿生機(jī)器人。”
“真沒(méi)想到啊，我們沒(méi)有解決的問(wèn)題，‘哮天犬’全都解決了！”
“哈哈，這個(gè)哮天犬太厲害了！”
足式仿生機(jī)器人的最大難點(diǎn)并非單一技術(shù)問(wèn)題，而是穩(wěn)定性、靈活性、適應(yīng)性、續(xù)航性。
追求更高靈活，會(huì)導(dǎo)致重量增加、續(xù)航降低。
追求更強(qiáng)地形適應(yīng)性，會(huì)導(dǎo)致計(jì)算延遲、穩(wěn)定性下降。
追求更長(zhǎng)續(xù)航，會(huì)丟失運(yùn)動(dòng)性能。
但蘇晨設(shè)計(jì)的“哮天犬”取其中，完美的找到了平衡點(diǎn)。
取其精華去其糟粕。
融合了譚教授之前發(fā)現(xiàn)的難點(diǎn)，取長(zhǎng)補(bǔ)短。
他是越來(lái)越佩服生產(chǎn)“哮天犬”機(jī)器狗這個(gè)廠家了。
而且，經(jīng)過(guò)研究，譚教授發(fā)現(xiàn)，“哮天犬”的設(shè)計(jì)主要集中在控制算法優(yōu)化，可深度學(xué)習(xí)的實(shí)時(shí)決策、新型液壓驅(qū)動(dòng)技術(shù)、高能量密度能源。
同時(shí)，結(jié)合了機(jī)械工程、控制科學(xué)、材料科學(xué)、人工智能等交叉領(lǐng)域。
把所有技術(shù)完美結(jié)合。
這一點(diǎn)太不容易了。
要知道，他們整個(gè)團(tuán)隊(duì)研究了半年，一點(diǎn)頭緒都沒(méi)有。
“哈哈，好，好，好啊！”
譚教授連說(shuō)三個(gè)好，他現(xiàn)在看著“哮天犬”是越來(lái)越喜歡了。
突然。
他開(kāi)口說(shuō)道：“我怎么感覺(jué)，這‘哮天犬’總感覺(jué)差點(diǎn)什么？”
張揚(yáng)靈機(jī)一動(dòng)：“你說(shuō)，這‘哮天犬’加上一把步槍如何？”
……
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